Arduino ile bipolar step motor sürmek

Arduino ile 2 adet step motoru X ve Y ekseninde kullanmak üzere sürmek :

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
#include
#define STEPS 100
Stepper stepperX(STEPS, 2, 3, 4, 5);
Stepper stepperY(STEPS, 6, 7, 8, 9);
int oncekiX = 0;
int farkX = 0;
int gidilecekX = 0;
int oncekiY = 0;
int farkY = 0;
int gidilecekY = 0;
int LEDPIN=13;
int LEDSWPIN=12;
bool ledYANSIN=false;
int pot[10];
int pin[14];
int _sonDUGMEDURUMU;
void setup()
{
  pinMode(LEDPIN,OUTPUT);
  pinMode(LEDSWPIN,INPUT);
  stepperX.setSpeed(200);
  stepperY.setSpeed(200);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  pin[LEDSWPIN]=digitalRead(LEDSWPIN);
  if(ledYANSIN) digitalWrite(LEDPIN,HIGH); else digitalWrite(LEDPIN,LOW);
  if(pin[LEDSWPIN]==LOW&&_sonDUGMEDURUMU!=LOW)
  {
    if(ledYANSIN) ledYANSIN=false; else ledYANSIN=true;
    Serial.print("Pin 12 durumu : ");
    Serial.print(pin[LEDSWPIN]);
    Serial.print("Led durumu : ");
    Serial.print(ledYANSIN);
    Serial.println("");
  }
  //digitalWrite(LEDPIN,ledDURUM);
  _sonDUGMEDURUMU=pin[LEDSWPIN];
  pot[9] = analogRead(0);
  pot[8] = analogRead(1);
  farkX=pot[9]-512;
  gidilecekX=farkX/10;
  if(abs(farkX)<50) gidilecekX=0;
  farkY=pot[8]-512;
  gidilecekY=farkY/10;
  if(abs(farkY)<50) gidilecekY=0;
  if(gidilecekX!=0||gidilecekY!=0)
  {
    Serial.print("Pot Değeri XY: ");
    Serial.print(pot[9]);
    Serial.print(pot[8]);
    Serial.print(" //Fark XY: ");
    Serial.print(farkX);
    Serial.print(farkY);
    Serial.print(" //Gidilecek XY: ");
    Serial.print(gidilecekX);
    Serial.print(gidilecekY);
    Serial.println("");
  }
  oncekiX=farkX;
  oncekiY=farkY;
  if(gidilecekX!=0) stepperX.step(gidilecekX);
  if(gidilecekY!=0) stepperY.step(gidilecekY);
}

Yorum yaz